Submission #257

Submission information
Submitted by Anonyme (not verified)
Wed, 10/18/2017 - 17:37
193.194.132.76
Yes
Industry
Research Engineer in Autonomous Driving
Maths
PhD Thesis
Renault
http://www.renault.com
bruno.durand@renault.com
Guyancourt
France
Titre: Fusion de données multi-capteurs pour la détection de voies appliquée au véhicule autonome.
Thème de recherche et missions: L’estimation temps-réel de la route sur laquelle le véhicule autonome évolue est une composante essentielle pour la conduite autonome. L’objectif de cette estimation est d’identifier les voies de circulations et la position relative du véhicule autonome dans ces voies, et de quantifier de l’incertitude de ces estimations. Les mesures disponibles pour ce pistage sont issues de capteurs « intelligents » : détections de ligne par caméra/lidar, détections de bords de routes par caméra/radar/lidar, horizon électronique par cartographie associée au système de navigation, et trace passée des objets mobiles détectés (caméra/radar/lidar).
L’étude fera le point sur les recherches existantes concernant les modèles géométriques de routes et les méthodes existantes pour estimer ces modèles à partir de données mesurées par différents capteurs. Une solution sera ensuite proposée pour modéliser les différents éléments de route (axe de la route modélisé par une courbe, voies, bord de routes, intersections, rétrécissements) et estimer (synchroniser temporellement, associer et fusionner, par minimisation d’un risque empirique ou par apprentissage supervisé) ces modèles à partir de données issues de capteurs « intelligents ». L’étude devra aussi analyser l’incertitude de ces estimations, notamment par propagation depuis les incertitudes délivrées par les capteurs. Une attention particulière sera demandée sur la performance temps-réel de la solution une fois embarquée sur des calculateurs automobiles.
Enfin, cette solution sera testée et validée à l’aide de données simulées et de données réelles collectés par des capteurs de perceptions montés sur un véhicule prototype.
Thu, 10/18/2018